Z dziejów szkoły
Po raz pierwszy szkołę elementarną zorganizowano 1 października 1815 roku. Uczęszczało do niej wtedy tylko 60 dzieci. Szkołę tę umieszczono w wynajętej połowie domu Joanny z Krężelewskich Böhm (matki A. G. Bema), opiekunem został Maciej Kężelewski - magister farmacji.
W 1856 roku nastąpiło zamknięcie szkoły a ponownym jej zorganizowaniem w 1868 roku zajął się ówczesny kierownik Leon Bydłoń. W latach 1939/1945 w szkole pracowało tylko 2 nauczycieli: L. Bydłoń i A. Matys.
Po II wojnie światowej w szkole pracowało początkowo 4 nauczycieli: Leon Bydłoń, Aneta Matys, Helena Otko, Wanda Szczepańska. W roku 1945/46 przybyło dwóch pedagogów: Władysław Kołodziejczyk i Marian Sołkiewicz.
W okresie istnienia powiatu (1956-1975) ranga Szkoły Podstawowej w Lipsku wzrosła. Placówka była centralnym punktem wielu różnych wydarzeń oświatowych. Organizowano tu kursy, konferencje i zebrania zespołów samokształceniowych.
Wzrosła też liczba uczniów i nauczycieli. Nauka odbywała się w systemie dwuzmianowym. W1961 roku Ustawa o rozwoju Oświaty wprowadziła ośmioklasową szkołę podstawową. W grudniu 1965 roku oddano do użytku nowy budynek szkoły, zorganizowano pracownie przedmiotowe, laboratorium do nauczania języków obcych.
Od 1 czerwca 1975 roku na skutek reorganizacji struktur administracji państwowej Lipsko weszło w skład województwa radomskiego a szkoły zostały podporządkowane Kuratorium Oświaty w Radomiu.
W roku szkolnym 1975/76 nadano szkole imię Antoniego Gustawa Bema. Od tej daty SP w Lipsku jako jedyna w kraju nosi jego imię. Szkoła miała 18 sal lekcyjnych, 25 oddziałów, w których uczyło się 600 uczniów. Była to placówka zbiorcza. Zwiększała się liczba dzieci dowożonych, więc zachodziła konieczność rozbudowy. Dobudowano dodatkowe skrzydła, w których umieszczono: bibliotekę, czytelnię, gabinet dentystyczny oraz sale lekcyjne. W połowie lat 80 wybudowano obok szkoły halę sportową. Na przełomie lat 80/90 Lipsko w dalszym ciągu rozrastało się a w związku z tym przybywało dzieci.
Obecnie szkoła posiada bardzo dobrze wyposażone pracownie przedmiotowe oraz wykwalifikowaną kadrę nauczycielską.